Y ahora toca empezar con el ZetaP bastante básico casi que no necesita explicación.
Empiezo con habilitar el puerto serial porque evidentemente en algún momento necesitaremos ver alguna
salida para desviar corregir algún problema etcétera.
Luego he puesto un título Pin modes le he puesto y en definitiva es todas las líneas a donde sentíamos
el cómo vamos a usar cada uno de los puertos.
Entonces viene el gatillo el pin a donde conecté el gatillo que gatilla valga la redundancia el el sensor
ultrasónico bueno miren qué noble que es.
Otra vez usted se me muestra que lo que tengo guardado ahí es el pin 26 lo pongo como salida.
El eco es donde escucho la respuesta del sensor cuando me dice para el cronómetro deja de contar tiempo.
Eso es lo que demora entre ida y vuelta ese ida y vuelta de ultrasonido que hacemos con el sensor ultrasónico
bueno lo recibo por el 25 y va a ser una entrada claramente.
Entonces yo estoy determinando qué rol va a cumplir cada uno de los pines.
Vamos con los motores creo que es una de las partes más complejas en cuanto a conexión
miren otra vez van a hacer salidas y acá tengo pin en a1 les llamo.
Recuerden que la placa tiene dos pines enable se los llama así y este pin que va a hacer.
Vamos a explicar cómo va a ser el asunto
cuando en uno estos tres recuerden pertenecen al motor izquierdo cuando el PIN enable 1 está en alto.
El motor está apto para girar si estén bajo el motor sin importar la posición de los de abajo n1 y n2
no va a girar.
Entonces como primera medida yo necesito poner en alto cuando quiera que el motor pueda o deba girar.
Luego la configuración de N-I un n 1 y n 2 me va a decir en qué sentido va a girar.
Entonces si yo tengo esto alto y este de aquí bajo girará en un sentido y si acá tengo bajo y alto giraran
el otro.
Ahora sí insisto cuando este lo pongan bajo bueno no importa cómo estén estos dos el motor no girará
a futuro me encantaría ver que se mejora la voz en vez de poner aquí alto o bajo.
Podremos poner una señal doble B.M que nos permita controlar la velocidad del motor entonces
en a1 me permite habilitar o desactivar el motor a futuro quizás la velocidad y los dos de abajo n1
y n2 el sentido de giro hago lo mismo para el otro motor.
El motor de hecho bien ya tengo una buena cantidad de pines declarados en cuanto a cómo se van a comportar.
Eso es fundamental hacerlo si no la SP 32 no va a saber cómo controlar esos pines.
Ahora ya me preparo con algo.
Voy a poner Digital Right y ahí hay 1 y 2 los voy a poner en alto explico por qué.
Porque de momento como hasta que vengan actualizaciones del curso no tendremos control de velocidad
no queremos complicarnos la vida ahora hay otra manera de detener el motor.
Si yo pongo en alto pero estos 2 de abajo los pongo en alto n1 y n2.
Bueno es otra manera de frenar el motor.
Entonces dejo en A1 en alto ya lo sé claro.
Otra posibilidad hubiera sido en la placa ahorrarme todo este cable no con el Inter este cable directamente
y poner un Samper el jammer que originalmente o ese puente y quitarle la placa como lo compramos si
no se te perdieron los Samper cosa que suele pasar.
Bueno esa es otra posibilidad pero como estoy casi seguro que no va a pasar mucho tiempo cuando se nos
ocurra implementar el control de velocidad.
Es que ya dejé el cable conectado e incluso ya he declarado esto como salida así que lo pongo en alto.
Ya van a ver donde aqui a donde les decía lo pongo en alto para asegurarme de que la rueda pueda girar.
Total cuando quiera que no gire utilizo N-1 y N2 ya lo van a ver más adelante en el código.
El estado de ENAH 1 y 2 a lo largo del código no lo vamos a cambiar mas quedar siempre en alto
bien.
Esta línea de acá miren qué sentido puede tener en el PIN hehco dejarlo en baja.
Hacer un Digital Right en el PIN Eco es el PIN que recibe
recibe un pin que escucha es una entrada y estoy haciendo un Digital Right qué sentido puede tener esto.
Ninguno.
Claramente es una de esas líneas que habré dejado desarrollando cuando creábamos Alan.
Entonces vieron que bueno que repasar todo el código siempre cuando encaramos proyectos tan complejos
a veces es normal que nos queden líneas espurias de algunas pruebas de algo que habremos querido hacer.
Claramente esto no es necesario.
Evidentemente no afecta al funcionamiento del robot porque yo lo he probado con esto sin darme cuenta
así que es el momento ideal para eliminarlo.
Algo importante es que a mí me aparecen estos símbolos aquí porque estoy utilizando el desarrollo de
este Código con Nitza o Condit.
Entonces el sistema de control de versiones me va avisando de qué cosa cambie qué cosas no etc..
Y ahora serbo punto a touch Pin servo Servo que sabemos que tiene en el medio el positivo.
Me habrán respondido muchos ya porque el medio es el positivo ya veremos ahora este pin serbo que es
el PIN por donde va a salir la señal o sea ni en positivo ni en negativo es por donde sale la señal
de control que controlarás valga la redundancia la posición que queremos que ponga el servo.
La librería tiene este método atajos para decirle al señor la librería quiero que trabajes con este
pin cuando yo te dé una orden por favor saca las señales por este pin fundamental que tienen zETAp.
Recuerden todo lo que está en el ZetaP se va a ejecutar una sola vez y nunca más.
Bueno ya hemos hecho toda la configuración de vamos a decir de los sensores y actuadores el grueso ahora
empecemos a la parte más de conectividad nos vamos a conectar a WiFi llamando a esta función zETAp WiFi
entonces simplemente la voy a buscar aquí está.
No voy a hacer mayor explicación porque el wifi ya nos hemos conectado un montón de veces sabemos como
funciona esto es cierto.
Muy simple la típica función de conexión WiFi.
Una vez que se termina de ejecutar esta función que hemos llamado desde allá arriba desde el ZetaP a
donde volvemos a la línea siguiente a donde habíamos dejado sea seguiremos por aquí.
Y quien aparece.
La librería Pub subtenientes esa librería nos permite habilitar un método llamado Zet server.
Entonces llamo a la instancia que declare le puse clientes miren por acá cata por sus clientes dentro
del código lo voy a conocer como cliente le podría haber puesto cliente pero decidimos ponerle el cliente
entonces cliente punto y ahí llamo a uno de los métodos Server y aprovecho la ocasión para mostrarles.
Punto.
Acá tengo todos los métodos disponibles de esta librería vienen todos los que hay.
Cada uno hace una cosa diferente.
Ya conocemos algunos Micronet en el Disconnect miren el Publish.
Pero bueno hay otros muy interesantes que oportunamente vamos a estudiar.
Pero lo que también veo es que esto es una excelente herramienta para curiosear husmear y ver qué cosas
nuevas puedo aprender así que tenerlo en cuenta a veces es muy bueno en esto es mostrar muy rápidamente
los métodos de una instancia de alguna librería por ejemplo entonces retomando no sé si lo habrán escuchado
a Edison que anda por acá y parece que está pidiendo comida.
Pero bueno lo vamos a decirle le dicen que espere un ratito y terminamos esta clase Clean Puntoticket
server.
Es tan simple como configurar la librería de cucheta y decirle ay cuando sea que te pida que te conectes
quiero que te conectes a este servidor y que ese servidor bueno hasta la variable arriba le habíamos
guardado algo.
Veamos que le guardamos buenos.
Es una constante.
Bueno aquí yo sé porque lo sé de memoria que está guardada la cadena bióticos pintor.
Mira por acá está.
Ahora vuelvo y le paso el puerto aquí adentro está guardado el 18 83 listo no se está conectando ahora
simplemente le estoy diciendo y prepárate para cuando te pida que nos conectemos.
Por último se temamos el Calvache aquí con este método lo que te estoy diciendo es bueno vamos a prepararnos
para otra cosa.
Señora librería en el momento de que nos llegue un mensaje cuando nos llegue un mensaje.
Hazme un favor podés ejecutar esta función y es la función Calvache.
La estandarización se les llama así.
Le podría haber puesto otro nombre eso sí tendré que respetar dicho nombre abajo.
Cuando la creé o más arriba cuando la declaré decidimos ponerle callback.
Entonces ya para hacer esta clase le vamos a pegar una primera mirada a Calvache.
Recuerden que Callback lo que hace es recibir o ejecutarse cuando recibimos mensajes.
Por qué digo que lo hace la librería.
Claro porque yo no puedo nunca llamar a Calvo.
Si yo no sé cuándo vamos a recibir un mensaje no depende de mí depende del que me lo envía.
Entonces por eso en realidad quien llama a Callback es la librería La librería cuando detecta un mensaje
me hace el favor y llama a esta función.
Entonces aquí yo me preparo para hacer todo lo que tenga que hacer con los mensajes que recibo.
No me quiero adelantar.
Ya lo veremos en su momento.
Ya falta poco y creo que será ya la última línea que teníamos en el ZetaP a partir de ahí.
A partir de ahí seguimos con el Luv que se repetirá una y otra vez.
Bueno eso vamos a empezar a ver en la siguiente clase.
Muchas gracias.