Bueno entonces ahora si nos toca encarar el Luv venimos de ver una idea de cómo vamos a encarar el movimiento
del Cervo y qué cosas puedo hacer mientras lo muevo el Cervo mientras hago ese barrido.
Pero bueno sigamos el paso del paso del Luv esta parte ya la conocemos.
Si no estoy conectado me QTTF llamo a la función reconecta rápidamente le voy a pegar una repasada porque
ya lo sabemos hacer y lo que hacemos es conectarnos o digo mientras no esté conectado mientras no esté
conectado lo que voy a hacer es lo que está acá adentro.
Entonces imprimo por terminal intentando conexiones me QTTF para el cliente ahí generó un string que
va a tener algo aleatorio para que no sea siempre el mismo cliente Heydi y nos rebote la conexión porque
puede decir sí cuando me desconecto me queda colgado una conexión previa mal desconectada con el mismo
cliente y es muy probable que el bloqueo me diga hoy ya tengo un Alán y un bajo conectado entonces le
agrego el concatena algo Rando y ahora digo si logro concretar la conexión en definitiva utilizo el
método cliente punto Connect como este cliente me devuelve un turbo folk es que lo pongo ONIF en un
if quise decir entonces si se logra esto.
Miren que el cliente punto Connect que le paso el cliente ahí vi que genere mi m Cute the user que copie
y pegue y está allá arriba la variable copie y pegue de bióticos apuntador me refiero de mi nodo.
La clave QTTF si se logra hacer eso imprimo conectado para saber que me conecté y esta es la parte interesante
que quiero destacar.
Me voy a suscribir a un tópico en particular quiero suscribirme un tópico por el que voy a recibir las
órdenes.
Los movimientos a ese tópico les llamado Movement pero como dijimos antes siempre antes voy a poner
mi tópico raíz así que voy a pegar el tópico raíz.
No debes dejar el que estás viendo aquí que es simplemente el que yo uso en mi broker barra Mouvement.
Entonces me suscribo a este tópico si logras suscribirme por eso lo puse dentro de un IHF para ver si
logra hacerlo imprimo suscripcion OK o Fasso suscripcion si no se logró este pertenece a la acción de
conectar.
Entonces si yo me conecté se ejecuta esto si no ejecutar este otro y lo que hago es decir que hubo un
error lo muestra por pantalla y luego imprimo intentando en 5 segundos y género se dilate para intentarlo
cada 5 segundos en el caso de que no se pueda hacerlo.
Entonces la idea de esto la parte más importante porque la mayoría ya lo hicimos.
Es la suscripción al tópico por el que pretendo recibir las órdenes que me dará la persona que controle
el robot ese tópico yo le he llamado Monumenta.
Entonces de momento tengo que ajustarme a ese tópico por qué porque esta plataforma que hemos desarrollado
en JavaScript manda las órdenes cuando presionó la tecla las teclas A S de o doble manda esas órdenes
por el tópico Movement Ahora cuando vos puedas subirte tu propio diseño tu propio JavaScript a tu propio
hosting.
Bueno hoy si las órdenes podrán ser distintas o tu tópico se podrá llamar de otra manera.
De momento de momento disculpen esta hoy se cierra.
De momento tenemos que ajustarnos a este tópico Moffett por acá llegarán como decíamos las órdenes
si llegó el momento de aplicar el foro que tanto practicamos recién entonces digo for Hind y ahora digo
en vez de decir y post vi gris se llama Mi variable.
Así le he creado más formal en inglés posición en grados podría ser y voy a decir que es igual a serbo
min Ankh que vale cero.
Esto es lo mismo que decir Hint y igual a cero que podría dejar la variable y en vez de esto tan elegante
post gris claro que sí pero le demos elegancia y le demos transparencia escandalicemos nuestro código
ya somos señores programadores no podemos andar con cosas hechas así nomás.
Esto es lo mismo mientras gris sea menor o igual que serbo Max anga acá tengo el 180 guardado es lo
mismo con un gris más igual estoy sumandole o estoy diciendo de a cuánto voy a saltar y voy a saltar
de a tres es lo que tengo guardado en serbo.
Entonces cuando se ejecute este for la i del foro que en realidad es post diríais va a saltar de tres
en tres y acá viene la trampa que hice o la doble trampa que hice para solucionar dos problemas.
En primer lugar no quiero mandarle órdenes al serbo cuando la posición sea menor a 24 porque mi serbo
sufre con menos de 24 grados se lamenta se queja.
Así que no lo quiero romper controlar si eso te pasa a vos también si no te podes obviar puedes obviar
esto que hice entonces solo cuando yo dijo que mejor dicho yo dejo que fluya pero sólo cuando los grados
sean mayor a 24 es que me animo a darle la orden al cerro ya sé que la lógica sería darle la posición
que quiero que tome pero yo se la resto a 180 con la idea de invertir la posición o sea que cuando la
posición sean 10 grados bueno va a mandar un 170 se dan cuenta por qué invierto la posición porque tengo
invertido la lógica aquí no me consta no coincidían el barrido cuando me dibujaba esta parte del barrio
del radar en realidad era porque estaba pensando esta otra tenía que invertirlo o de este lado o del
lado de la Ordino créanme que me fue más fácil invertirlo del lado del Arduino pero no cabe duda que
ustedes mejorarán esto ha puesto eso luego teníamos algo una variable arriba que iba a controlar la
velocidad con la que barría.
Esa velocidad está expresada en milisegundos tiene un 25.
Entonces aprovecho para poner un dilema acá súper cortito no me va a matar tanto.
Ya sé que los diríais son casi una mala palabra pero es tan pequeño que a mí no me lastima.
Por qué pongo este día y por qué no quiero darle órdenes.
Por las dudas no quiero darle órdenes al serbo tan rápidas y no darle tiempo ni siquiera a que termine
de completar ese movimiento.
Entonces ya estoy insertando aquí la posibilidad de frenar entre comillas de acuerdo al valor que tenga.
Serbo Spit bueno ahora preparamos el tren que le vamos a mandar al radar a M QTTF y lo que hemos hecho
es o mejor dicho el paradigma funciona de la siguiente manera.
Qué es lo que espera que llegue el radar para entendernos nosotros le tenemos que mandar distancia y
posición o ° distancia y ángulo mejor dicho distancia y ángulos separados por una coma.
Entonces le tengo que mandar la distancia.
Ahí pongo una coma y el ángulo los valores por supuesto.
Cuando esto llegue del otro lado JavaScript apropiadamente separará los valores y sabrá que es cada
cosa.
Entonces voy a preparar ese string en tu senda y qué es lo primero que necesitaba la distancia.
Entonces para eso creé una función que mide la distancia.
No voy a entrar en detalles porque sabemos medir distancia con el sensor de ultrasonido genera el pulso
a estoy generando el pulso del thriller a través del gatillo del PIN gatillo un pulso de 10 milisegundos.
Empiezo a contar el tiempo lo cuento con pulsen de paso los pines correspondientes y luego para calcular
la distancia aplico la conocida fórmula y devuelvo la distancia calculada.
Entonces en Tuset voy a guardar distancia.
Llamo a la función calcula la distancia a mi de tuntún.
Vuelve aquí un entero cierto a esta función veãan devuelvo un entero.
Entonces por eso lo convierto fin porque necesito enviarlo como extra investigan armando una estrella.
Entonces este string que será un número supongamos no se midió 56 centímetros.
Se lo voy a concatenar acá arriba.
Con qué.
Con la coma bien allá abajo y después le tengo que concatenar el ángulo bueno el ángulo ya lo tenemos
cerrado prácticamente en post Tigris se lo concatenado previamente convertido a string.
Entonces ahí ya nos queda ese string a dónde.
A dónde tengo distancia y ángulo separados por una coma.
Para enviar este extrem no puedo mandarlo así nomás.
Previamente sabemos que debemos convertirlo aún a raíz de caracteres.
Para eso puedo agarrar el estribo Tuset y aplicarle el método que ya tienen los string en Arduino Char
array en donde voy a guardar ese nuevo array de caracteres en el array buffff de wafer.
Cuanto Qué tamaño tenía ese Ray 20.
Con eso nos sobra si sobran no importa.
Y ahora vamos a publicar ese array de caracteres.
Bueno bajo el tópico raíz.
Como siempre acordarse de que no solamente lo tengo que pegar allá arriba sino que acá también pego
el tópico raíz barra y el tópico por el que voy a publicar esto es el tópico Mapp.
O sea que el radar espera que por Mapp porque estamos tratando de dibujar un mapeo o un relieve de los
obstáculos que tenemos enfrente.
Voy a enviar esto hacia el radar.
Se acuerdan de que había un método del cliente muy importante que es cliente punto Luv el método el
loop.
Si yo no estoy gatillando o llamando o ejecutando como ustedes quieran decirlo a este método todo el
tiempo.
Mientras más veces mejor.
No voy a recibir los mensajes.
O sea si yo recibo un mensaje una orden de acelerar frenar lo que fuera recién la voy a poder ver y
computar y recién va a ser válida para el código.
Cuando acciones cliente punto Luv entonces aprovecho ya que el foro se va a ejecutar muchas veces y
lo meto acá al punto de LUV.
Porque si yo envío un acelera yo no quiero tener un Dili no quiero esperar a que se termine el fóra
que el serbo recorra todo su ángulo para que reciba ese mensaje me llegue.
Entonces yo por las dudas lo meto aquí para que se gatilla todo el tiempo y muchas veces no quiero interrumpir
la ejecución de este cliente punto Luv es necesario llamar a este método para recibir los mensajes después
de que se termine el foro llamo a un serbo punto Right y yo le he puesto un valor fijo.
Todo esto se podría mejorar.
Espero eso de voz un 155.
Ese es el valor que hace que mi serbo en mi caso estos verbos celestes transparentes vuelva bien a su
posición de inicio sin forzarlo.
Miren ahí termina el Luv aquí abajo da la vuelta va a volver a preguntar si estamos conectados por las
dudas que se tocayos de conexión DDM QTTF si lo estamos supondremos así que esto sigue y este diploide
que no lo habíamos explicado por qué esta ley es porque no se olviden de que te termina haciendo o terminas
llevando el sensor ultrasónico montado en el serbo todo a la derecha.
Ahora yo le digo que de golpe se vuelva toda la izquierda.
Bueno quiero darle un buen segmento de tiempo para darle tiempo valga la redundancia a que haga todo
el viaje de vuelta.
No lo quiero apurar demasiado.
Y ahí otra vez se repite el proceso.