En Bienvenidos, en esta clase vamos a ver cómo calcular la velocidad angular en radianes por segundo.
Para esto vamos a utilizar el cálculo de RPM que habíamos realizado anteriormente y esta sería la fórmula
que vamos a utilizar doble vía.
Va a ser igual a dos pi por N dividido para 60.
Entonces así vamos a obtener nuestro valor de radianes sobre segundos.
Adicionalmente, vamos a ver cómo calcular la velocidad angular en función del número de cuentas que
revisamos anteriormente.
Entonces, esto lo podemos hacer de la siguiente manera La velocidad angular en radianes por segundo
va a ser igual a dos решение por ENEM dividido parate por R.
Entonces acá podemos ver cada una de sus componentes que significan en este PDF que los voy a proporcionar
en el archivo de descargas.
Ahora vamos a ver cómo calcular esto en Arduino.
De la misma manera que revisamos en la clase anterior, debemos realizar el cambio como acá de milisegundos
y pasarlos a segundos.
Recuerden que este tiempo lo estábamos calculando en milisegundos.
Ahora vamos a ver algo adicional.
Entonces vamos a ver en la parte de acá.
Vamos a considerar todo lo de aquí como constantes.
Lo que tengamos como constante.
Y vamos a hacer una operación para tener un valor como constante y todas las variables que varían.
La vamos a mantener con el objetivo de eliminar todas estas operaciones, que se las puede hacer de
manera externa.
Entonces, como podemos ver, aquí tenemos esta parte que sería dos PI por 1000 sobre R.
Esto va a ser ya una constante.
Entonces vamos a ingresar un valor constante como lo pueden ver aquí.
Qué nos va a dar un valor de 3.17 33.
Considerando que PI vale 3.14 16 y la resolución de mi motor es de 1980.
Entonces en base a estos valores hemos obtenido este valor de aquí.
Entonces vamos a usar como un valor constante y simplemente vamos a ver que aquí va variar el tiempo
y también el número de cuentas para optimizar el código que tenemos.
Entonces vamos a ver cómo hacer este cambio en Arduino.
Vamos a mantener lo que habíamos visto anteriormente y vamos a hacer unos pequeños cambios de Akim.
Esto va a ser doble B.
Listo.
Y aquí vamos a ingresar también una constante, una constante de tipo double que se va a llamar constant
value.
Este valor va a ser igual a tres.
Vamos a ver.
Recuerden que este valor va a cambiar dependiendo de las características de su encoder.
Entonces acá tenemos 3.17 33.
3.17 33.
Listo.
Seria el valor constante.
Vamos a dirigirnos a la parte de ACAM donde calculábamos la velocidad.
Vamos a ubicar aquí radianes sobre segundo también.
Recuerden que esta es la unidad de esta velocidad.
Vamos a ver acá.
Esto se mantiene lo mismo y aquí vamos a calcular la velocidad doble.
Entonces vamos a ingresar ahí.
Y aquí también debe ser doble B.
Listo.
Entonces aquí vamos a realizar el cambio.
Teníamos que.
Esto va a ser igual al constant constant value por N. y esto va a ser dividido únicamente para el tiempo.
Entonces ahí tendríamos el cálculo ya en radianes sobre segundos.
Como ven, es el único cambio que hemos realizado aquí.
También vamos a cambiar el nombre de esta función, que va a ser calcular doble B y listo.
Vamos a compilar el código para ver el resultado.
Bueno, aquí tenemos un pequeño error.
Esto es doble B.
Recuerden que ahora estamos calculando int radianes sobre segundos.
Ya no tenemos ningún error.
Una vez que hemos cargado el código, vamos a abrir el monitor serial y vamos a observar que ya tenemos
velocidad en radianes sobre segundos y vamos a abrir acá y vamos a enviar aquí, por ejemplo, un valor
de 100.
Vamos a tomar el motor listo ahí.
Como pueden observar, tenemos un valor de 7 radianes sobre segundo antes de ingresar TO 55 podemos
ver que alcanzamos entre 12 y 13 radianes sobre segundos.
Vamos a invertir el giro menos 255.
Podemos ver que tenemos menos 13 radianes sobre segundos.
Listo.
Entonces, como podemos ver ahí, la velocidad máxima que vamos a alcanzar va a ser alrededor de 13
radianes sobre segundos.
En este caso, la batería está totalmente cargada y podemos alcanzar esa velocidad.
Sin embargo, vamos a estar trabajando a una velocidad máxima de 11 radianes sobre segundo.
En este caso, aquí nosotros debemos determinar la velocidad máxima porque.
Luego vamos a ver que vamos a realizar un control retroalimentado, un controlador peude entonces es
necesario tener estas condiciones, cuáles son sus velocidades máximas y cuales son las entradas, en
este caso las acciones de control, también máximas que vamos a necesitar para realizar el controlador
en lazo cerrado PAIRE.
Entonces en la siguiente clase vamos a revisar también cómo realizar el cálculo de la velocidad lineal.