Bienvenidos en esta clase vamos a terminar ya con el cálculo de velocidades de nuestro motor.
Nos falta la velocidad lineal y aquí vamos a ver como calcularla.
Entonces la fórmula es la siguiente la velocidad lineal en metros por segundo va a ser igual al radio
de la llanta por la velocidad angular.
Entonces acá tenemos nuestro motor, al cual ya lo hemos conectado a una llanta y debemos medir el radio
que tiene esta llanta.
Sin embargo, vamos a ver acá que tenemos otra forma de calcularlo en función de lo que estamos revisando.
Entonces tenemos aquí la forma de calcular en base al número de cuentas o el número de conteos de la
variable N y también en función del diámetro de la llanta.
Entonces aquí ya vamos a medir toda la llanta entera y no solamente el radio.
Entonces la fórmula es la siguiente.
Como pueden observar, entonces acá tenemos la velocidad lineal.
Como pueden ver, va a ser en metros sobre segundos y tenemos del diámetro de la rueda que debe ser
en metros, y tenemos acá el número de conteos generados en el determinado tiempo them.
Recuerden que estaba en segundos y tenemos acá la resolución.
Entonces, para implementar de igual manera en Arduino, debemos considerar la parte de conversión de
milisegundos a segundos.
Y también vamos a considerar comer acá como una constante a los valores que ya no van a cambiar.
Entonces podemos usar esos valores a nuestro favor para optimizar nuestro código.
Entonces aquí como ven, tenemos el diámetro de la llanta que va a ser igual a 6.7 centímetros.
Esto lo debemos pasar a metros, obviamente, y acá tenemos la resolución dándonos un valor constante
de 0.10 63.
Entonces vamos a ver esto como programarlo en Arduino.
Aquí en Arduino lo que vamos a hacer es lo siguiente vamos a partir de acá y vamos a cambiar esta variable.
Ahora va a sérum y vamos a ir viendo y acá tenemos esta constante, esta constante va a ser igual a
0.10.
Vamos a ver algo más.
10 63.
Kiria 10 63.
Listo.
Y vamos a ver.
En la parte de acá es en metros sobre segundos y acá vamos a ver que más tenemos que cambiar.
Tenemos en la parte de acá esto vamos a llamarle hum.
Y acá también es.
Aquí también va a ser.
Aquí va a ser.
Y como ven.
Va a ser la misma fórmula que vimos anteriormente, sino que la constante va a cambiar nada más.
Como pueden observar, la fórmula es es la misma para el cálculo de la velocidad.
Entonces vamos a compilar este código para ver si no tenemos ningún error y posteriormente lo vamos
a cargar en el Arduino.
Listo, no tenemos ningún error.
Entonces vamos a cargar el código.
Entonces vamos a abrir el monitor serial.
También vamos a ver la parte de la cámara.
Entonces ahí tenemos velocidad en metros sobre segundos vamos a ingresar el valor mayor de 2 55.
Podemos ver ahí que alcanzamos una velocidad lineal de cero punto cuarenta y cuatro metros sobre segundos.
Vamos a dar negativo.
Podemos ver que alcanzamos esas velocidades máximas en metros por segundos.
Entonces ya hemos visto todas las posibles variables que podemos calcular en base al encoder.
Tenemos la posición, la velocidad en revoluciones por minuto, las velocidades de radianes por minuto
y también las velocidades de metros sobre segundos.
La que vamos a estar utilizando usualmente va a ser la de radianes por segundos.
Sin embargo, hay veces que tal vez necesitemos la velocidad lineal también a la que se mueve.
Entonces, en las siguientes clases ya vamos a ver el análisis de control en lazo abierto control en
lazo cerrado.
Para realizar el control retroalimentado vamos a utilizar un controlador PEUDE y también vamos a ver
un método de sintonía bastante interesante llamado el método de sintonía Lampe.
Entonces esto lo vamos a ver ya en las siguientes clases y una vez que tengamos ya nuestro motor retroalimentado,
funcionando de manera correcta, ya comenzará a ensamblar nuestro robot.