Bienvenidos en esta clase vamos a revisar los actuadores, entonces habíamos mencionado que nos vamos
a centrar en los motores debido a que son los que van a definir los grados de libertad de movimiento
de nuestro robot.
En este caso tenemos dos motores, por lo tanto, vamos a tener dos grados de libertad, el primer grado
de libertad que permite a mi robot moverse hacia adelante y hacia atrás.
Y el otro grado de libertad es girar mi robot en sentido horario o en sentido anti horario.
Entonces, de la misma manera, dependiendo de los objetivos de nuestro robot, podemos utilizar diferentes
tipos de motores, dentro de los cuales podemos observar los siguientes que tengo acá.
Aquí podemos ver dos tipos de motores un motor a pasos.
Vamos a ver ahí un motor a pasos.
Como pueden ver, ahí también tenemos un motor aquí de DC que tiene una caja reductora.
Como pueden ver, esta parte de acá es la caja reductora y acá tenemos también incorporado ya el sensor.
Entonces, debido a las características que tiene este motor, que ya lo vamos a revisar más a detalle,
vamos a utilizar este de aquí.
Entonces, considerando el uso de este tipo de motor como les había mencionado, vamos a usar un motor
de caja reductora que tiene las siguientes características como podemos observar en la tabla que nos
entrega el fabricante.
Estos motores se utilizan acompañados, como ven, de un sistema de engranajes que lo tenemos en esta
parte de acá, que tenemos nuestro sistema de engranajes y acá tenemos nuestro motor.
Entonces estos engranajes lo que me van a permitir es reducir la velocidad y proporcionar una mayor
fuerza o también conocido como Tork.
Entonces, por ejemplo, si nuestro robot lo vamos a colocar alguna carga para que lo traslade de un
lugar a otro, vamos a necesitar una mayor fuerza antes que velocidad.
Entonces esto ya depende de los objetivos del robot.
Por ejemplo, tal vez deseamos fabricar un robot seguidor de línea, entonces ahí es necesario tener
un motor que tenga una mayor velocidad antes que torque.
Entonces ya depende, como les menciono, de los objetivos que necesitamos para que realicen nuestro
robot.
Entonces, considerando esto, por qué no utilizamos, por ejemplo, el motor a pasos?
En primer lugar, podemos ver que este motor no tiene un sistema de engranajes, como podemos ver ahí,
no tiene el sistema de engranajes.
Sin embargo, en el mercado existen motores a pasos que tienen un sistema de engranajes.
Otra cosa también es que no tiene un sensor que me permita retroalimentar para indicar el sentido de
giro del eje del motor y también a qué velocidad está girando.
Entonces, por eso es bastante útil este motor y también podemos observar que es mucho más pequeño y
también es mucho más liviano comparado con este de acá.
Sin embargo, este es mucho más sencillo de utilizar debido a que nosotros podemos conocer la posición
del eje de este motor en base a los pasos que vamos avanzando en estos pines.
De aquí que podemos controlar los pasos que avanza y podemos determinar en qué posición se encuentra.
Sin embargo, si nosotros, por ejemplo, aquí aplicamos alguna fuerza, vamos a perder pasos.
Por lo tanto, no vamos a tener una medida correcta debido al torque que necesita.
También ahí podemos tener pérdida de pasos.
Entonces por eso utilizamos este.
Este, como podemos ver, tiene un sistema que me va a permitir retroalimentar este sensor que tenemos
acá, que ya vamos a ver más a detalle en las siguientes clases.
Entonces, una vez que hemos aclarado esto, también vamos a necesitar un driver que me permita controlar
este tipo de motores.
Entonces, dependiendo de igual manera del tipo de motor que vamos a controlar, vamos a utilizar diferentes
drivers que existen en el mercado.
Aquí podemos ver algunos de ellos.
En este caso nos vamos a centrar en este de aquí, que es un módulo L2 98 en donde nos vamos a centrar
en este y vamos a ver las características que tiene este módulo.
Entonces vamos a revisar eso.
Podemos ver acá tenemos este driver L2 98 n e este driver de aquí lo que me permite es controlar el
sentido de giro y la velocidad de dos motores o un motor a pasos.
Entonces podemos verificar que nuestro driver cumple con los objetivos que nos habíamos planteado inicialmente,
que es el control de dos motores de DC, como podemos ver aquí.
Sin embargo, luego vamos a ver otras características que son necesarias.
Por ejemplo.
Las características eléctricas, entonces, como pueden ver, adicionalmente, este driver viene ya
con sus diodos de protección, que son muy importantes y también posee un regulador de voltaje.
Entonces, dentro de las características podemos ver que acepta voltajes de entrada entre 3 voltios
y 35 voltios.
Entonces lo que debemos hacer primero es verificar en base a las características del motor.
Como podemos ver, se alimenta a 12 voltios.
Por lo tanto, este driver funciona muy bien, está dentro del rango de voltaje y también como les había
mencionado, vamos a tener una salida de 5 voltios debido al regulador que posee este driver.
Entonces este va a ser útil para alimentar otro componente que podría funcionar a 5 voltios.
Entonces para eso debe estar conectado este jumper que tenemos acá.
Acá tenemos la salida de voltaje que les había mencionado.
Lo podemos utilizar para alimentar cualquier otro componente.
Entonces se recomienda utilizar esta conexión cuando el voltaje de entrada está entre 6 y 12.
Caso contrario podría sobre calentar el regulador.
Por lo tanto, es necesario aquí que desactivamos de esta parte de acá.
Si utilizamos un rango de voltaje fuera al que recomienda el fabricante, entonces aquí para funcionar
la parte lógica de nuestro driver.
Es necesario en cambio ahora alimentar por este pin un voltaje de 5 voltios, como lo podemos ver acá.
Entonces es necesario una tensión de 5 voltios.
Luego tenemos acá.
Como pueden ver, los habilitador es o en Nablus que sirven para habilitar o deshabilitar cada uno de
los motores y también como bien puede ser utilizado para el control de velocidad.
Tenemos esta parte de aquí.
Entonces con esto podemos controlar la velocidad ingresando señal de PD LVM por esos pines.
Luego tenemos acá la salida del motor.
Aquí también es importante conocer la intensidad que va a soportar esta salidas, en este caso de hasta
2 amperios.
Entonces ahí debemos verificar nuestro motor.
Como podemos ver, aquí tenemos el consumo matener de 0.10 sin carga.
Entonces es bastante bajo y podemos ver ahí los valores también considerando diferentes características.
Podemos ver que no supera esos amperios que tenemos acá.
Entonces es bastante ideal utilizar este driver.
Y también lo que recomienda aquí es que este módulo va a recibir mucho menos voltaje debido a la electrónica
que posee este circuito que tenemos acá.
Entonces nos va a proporcionar.
Por ejemplo, si alimentamos esto con una batería de aproximadamente 12 voltios, no vamos a tener una
salida de 12 voltios en estos pines que tenemos acá.
En estas salidas podremos tener como mencionan ahí hasta un consumo de 3 voltios, entonces podríamos
tener como 23 voltios menos que la tensión de entrada.
Luego tenemos estos pines y n1, n2, n3 y N4 que me van a permitir controlar el sentido de giro dependiendo
de la tabla que tenemos acá.
Entonces podemos ver ahí que tenemos las entradas.
Aquí vamos, podemos ver los habitadores si los habitadores están en alto y aquí podemos ver cada una
de estas entradas.
Si por ejemplo tenemos 1 e y 2 en alto y bajo.
Como ven va a ir hacia adelante el motor y si tenemos en bajo alto va a girar en el otro sentido.
Y si estos están en bajo, van a detener el motor.
Entonces ahora vemos y n3 y n4 que va a ser para el otro motor.
Entonces de la misma manera va a cumplir con lo que menciona esta tabla de acá.
Entonces aquí podemos ver que significa cada una de estas letras h significa alto o o.
En este caso vamos a recibir una entrada de 5 voltios y bajo una entrada de cero voltios.
Entonces, en base a esto nosotros podemos controlar el sentido de giro y también controlar como ven
aquí la velocidad mediante estos pines.
Entonces, en base a esto hemos elegido el motor y también el driver correcto para que funcione de manera
efectiva nuestro actuador.
En la siguiente clase ya vamos a hablar acerca de los sensores que incorpora este tipo de motor.